瑞芯微RK3502G2扫地机器人专用SoC芯片详细规格参数datasheet

RK3502G2是一款为扫地机器人等应用设计的高性能三核Cortex-A7处理器。它内置了丰富的外设接口，比如UART、PWM、SARADC、音频ADC、USB2 OTG等，以满足开发不同应用的需求，降低硬件开发的复杂性和成本。 RK3502G2具有高性能的外部内存接口，能够支持高要求的内存带宽。集成了128MB DDR3内存供客户使用。

微处理器

三核ARM Cortex-A7 CPU
ARM架构v7-A指令集
ARM Neon高级SIMD（单指令，多数据）支持，加速媒体和信号处理计算
包含VFPv4-D32硬件以支持单精度和双精度操作
集成16KB L1指令缓存，16KB L1数据缓存
128KB统一系统L2缓存
TrustZone技术支持
一个隔离的电压域以支持DVFS

内存组织

内部片上内存
- BootROM
- 系统SRAM
外部片外内存
- SPI Nor/Nand Flash
- SDMMC(eMMC/SD卡)

内部内存

内部BootRom
- 支持从以下设备启动系统：
  - SPI Flash接口
  - SDMMC(eMMC/SD卡)接口
- 支持通过以下接口下载系统代码：
  - USB OTG接口（设备模式）
  - SPI接口（从模式）
内部SRAM
- 48KB系统SRAM
- 集成128MB DDR可供使用。

外部内存或存储设备

串行Flash接口
- 支持与SPI flash设备之间传输数据
- 支持x1, x2, x4数据位模式
- 支持最多1个芯片选择
SD/MMC接口
- 兼容标准iNAND接口
- 兼容eMMC规范4.51
- 兼容SD3.0, MMC版本4.51
- 兼容SDIO3.0协议
- 数据总线宽度为4位

系统组件

Cortex-M0
- ARMv6-M Thumb指令集
- Thumb-2技术
- 嵌套向量中断控制器（NVIC）
- 串行线调试端口（SW-DP）调试访问
CRU（时钟和复位单元）
- 一个振荡器，外部24MHz晶体输入
- 一个内部低频RC时钟
- 一个内部上电复位电路
- 支持单端32.768KHz时钟输入/输出至GPIO
- 支持PLL控制并为芯片生成各种时钟频率
- 支持各个组件的时钟门控控制
- 支持整个芯片的全局软复位控制，以及每个组件的单独软复位
PMU（电源管理单元）
- 三个独立的电压域（CPU_DVDD/LOGIC_DVDD/PMU_DVDD）
- 多种可配置的工作睡眠模式，通过不同的频率或自动时钟门控控制或外部电源开关控制来节省功耗

图形引擎

2D图形引擎
- SRC0输入数据格式：
  - ARGB8888/RGBA8888/RGBA4444/RGBA5551
  - RGB888P/RGB565
  - YUV422-P/YUV422-SP-8位/10位（输入后剪切至8位）
  - YUV420-P/YUV420-SP-8位/10位（输入后剪切至8位）
  - YVYU422-8位
  - YUV400-8位
  - BPP1/2/4/8
- SRC1输入数据格式：
  - ARGB8888/RGBA8888/RGBA4444/RGBA5551/A8
  - RGB888P/RGB565
- 输出数据格式（所有YUV格式为8位）：
  - ARGB8888/RGBA8888/ARGB4444/RGBA4444/ARGB5551/RGBA5551
  - RGB888/RGB565
  - YUV420/YUV422 P/SP
  - YUV400
- 像素格式转换，BT.601/BT.709
- 抖动操作
- 最大分辨率：1280×1280源，1280×1280目标
- 缩放
  - 下采样：平均滤波器
  - 上采样：双三次滤波器（水平、垂直），双线性滤波器（垂直）
  - 任意非整数缩放比例，从1/16至16
- 旋转
  - 0, 90, 180, 270度旋转
  - x镜像，y镜像操作
  - 镜像和旋转合作
- BitBLT
  - 块传输
  - 调色板/颜色填充，支持alpha
  - 透明模式（颜色键/模板测试，指定值/值范围）
  - 双源BitBLT
  - A+B=B仅BitBLT，A支持旋转&缩放当B固定
  - A+B=C第二源（B）与（C）具有相同属性加上旋转功能
- Alpha混合
  - 综合每像素alpha（颜色/alpha通道分别）
  - 淡入淡出
  - 支持SRC1(R2Y)+SRC0(YUV) -> DST(YUV)
  - 支持DST全CSC转换为YUV2YUV
- 其他
  - 支持3*3窗口大小的高斯滤波器

音频接口

SAI
- 支持五个SAI组件
- 支持音频协议：I2S, PCM, TDM
- 支持多达128个槽，可配置大小
- 支持槽长8至32位可配置
- 支持主从模式，软件可配置
- 采样率至192KHz
- 支持槽有效数据长度8至32位可配置
- SAI0支持多达一个通道发射器和四个通道并行接收器
- SAI1支持多达四个通道并行发射器和一个通道接收器
- SAI2支持多达一个通道发射器和一个通道接收器
- SAI0/1/2连接至芯片GPIO
- SAI3支持多达一个通道发射器和一个通道接收器
- SAI4支持多达一个通道接收器
- SAI3连接至内部音频DSM调制器和芯片GPIO（可选），SAI4连接至内部音频ADC
PDM
- 支持PDM主接收模式
- 支持5线PDM接口，其中一条为时钟线和4条数据线
- 支持多达8个单声道麦克风
- 支持16~24位样本分辨率
- 采样率至192KHz
ASRC
- 支持两个ASRC组件
- 支持固定长度转换模式和实时转换模式
- 支持实时转换模式的异步采样率时钟
- 支持每个ASRC的4通道采样率转换器
- 支持合并两个ASRC组件以满足8通道采样率转换器
音频DSM
- 支持2通道数字DAC
- 支持I2S/PCM主从模式
- 支持16位样本分辨率
- 支持音量控制
- 采样率至192KHz
音频ADC
- 一个通道24位ADC麦克风输入
- 支持一个差分麦克风输入
- 支持I2S作为数字信号接口
- 支持主从模式
- 支持16位/24位分辨率
- 支持I2S正常、左对齐和右对齐模式
- 采样率至192KHz

连接性

USB 2.0 OTG
- 支持两个USB 2.0 OTG端口
- 兼容USB 2.0规范
- 支持高速（480Mbps）、全速（12Mbps）和低速（1.5Mbps）模式
FLEXBUS接口
- 支持通过DMA从内部内存传输数据至GPIO
- 支持通过DMA从GPIO传输数据至内部内存
- 支持多种操作模式
  - 复用TX时钟和RX时钟，复用TX数据和RX数据
    - 支持TX仅模式、RX仅模式、TX后RX模式
  - 复用TX时钟和RX时钟，分离TX数据和RX数据
  - 支持TX仅模式、RX仅模式、TX和RX模式、TX后RX模式
  - 分离TX时钟和RX时钟，分离TX数据和RX数据
  - 支持TX仅模式、RX仅模式、TX和RX模式

- - 支持时钟自由运行模式和跟随数据模式
  - 支持TX数据宽度1、2、4、8、16位可配置
  - 支持RX数据宽度1、2、4、8、16位可配置
  - 支持连续传输模式和固定长度传输模式
  - 支持复用TX时钟和RX时钟模式的单芯片选择功能
  - 支持分离TX时钟和RX时钟模式的双芯片选择功能，一个用于TX方向，另一个用于RX方向
  - 支持TX时钟自动门控
  - 支持DVP（RGB888, RGB565, YUV422）接口用于摄像头传感器
SPI接口
- 支持三个SPI控制器
- SPI0/SPI1支持串行主和串行从模式，软件可配置
- 支持串行主模式下2个片选输出
- SPI2支持串行从模式
I2C接口
- 支持三个I2C接口
- 支持7位和10位地址模式
- 软件可编程时钟频率
- I2C总线上的数据可以以标准模式高达100 Kbit/s、快速模式高达400 Kbit/s或快速模式Plus高达1 Mbit/s的速率传输
UART控制器
- 支持六个UART接口
- 嵌入式两个64字节FIFO，分别用于TX和RX操作
- 支持5位、6位、7位、8位串行数据传输或接收
- 支持标准异步通信位，如开始、停止和奇偶校验
- 支持不同的输入时钟以获得高达4Mbps的波特率
- 支持自动流控制模式
触摸键控制器
- 支持多通道CapSense监控
- 支持触发中断水位可配置
- 支持低通滤波和直流消除

其他

多组GPIO
- 所有GPIO均可用于生成中断
- 支持电平触发和边沿触发中断
- 支持可配置的电平触发中断极性
- 支持可配置的上升沿、下降沿和双边触发中断
- 支持可配置的上拉或下拉方向
- 支持可配置的驱动强度
- 支持可配置的 slew 率
温度传感器（TS-ADC）
- 至多50KS/s的采样率
- 支持一个温度传感器
- -40~125℃温度范围和±5℃温度精度
逐次逼近ADC（SARADC）
- 10位分辨率
- 至多1MS/s采样率
- 4个单端输入通道
- GPIO复用
OTP
- 支持8K位大小，7K位用于安全应用
- 支持Program/Read/Idle模式
封装类型
- RK3502G2: QFN128L（本体尺寸：12.3mm x 12.3mm；引脚节距：0.35mm）
  - 集成了128MB DDR3L